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安川机器人常用型号：
通用机器人：GP7、GP8、GP12、GP25、GP50、GP88、GP180、GP180-120、GP225
焊接机器人：AR1440、AR2010
防爆机器人：EPX1250（老型号）、EPX1950（老型号）、EPX2650（老型号）、MPX1250、MPX1950、MPX2650
安川机器人有3个原点位置设定，分别是原点设定、第2原点位置、作业原点位置，它们的区别是什么？作为让机器人应用工程师困惑的问题，PRtech总结如下。
原点设定：设定各轴的原点、初始位置。各轴的原始脉冲数据将在挂载时确定。
选择机器人→原点位置→点显示、设定的轴和机器人，写入原点数据→点编辑→全轴选择→R1机器人轴确认（是）S1焊轴；S5S6外部轴
第2个原点是由原点位置决定的，机器人碰撞或停电而没有数据时，需要根据原点位置确认机器人各轴的零点，因此在原点位置进行位置确认。第2原点的设定是为了防止机器人偏离作业位置而设定的，是用于判定位置的安全设定！
可以任意设定作业原点。机器人返回作业原点后，输出到达信号。
输出信号强制：将光标移动到强制ON状态的黑点：按“联锁”+“选择”。
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