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安川：全轴角度显示功能
安川YASKAWA机器人的全轴角度显示功能简单来说就是：在特定的画面里，将原本以脉冲信号显示的智能机器人数据以几何角度的形式展现出来。一、全轴角度显示功能设置的有效性：
此功能有效时能够应用于：机器人的***角度、对地角度这俩个层面。具体状况如下：
当前值（显示的坐标系为“基座”、“机器人”、“用户” 时无法使用）
指令值
作业原点位置
第 2 原点位置
可在示教器主菜单中的【设置】【操作条件设定】【全轴角度显示功能】中设定功能的有效/无效；或者通过参数 S2C684 = 1，来设置功能有效。
S2C684 = 1 （全轴显示功能有效）
S2C684 = 3 （显示***角度）
S2C684 = 7 （显示对地角度）
二、功能应用案例解析：
本功能设为有效时，在目标画面下选择菜单中的【显示】后，就会显示【脉冲显示】【***角度】【对地角度】这三个菜单。选择其中一种后，显示中的数据就会更改为选择的数据形式。以主菜单中【当前位置】画面为例：
脉冲显示
显示各轴的脉冲数据。
***角度显示
脉冲为 0时为 0［deg.］，显示各轴的独立角度。
对地角度显示
对于L、U轴，以机器人的安装方向为基准方向显示其角度。即使轴不动作，有时也会由于机器人姿势不同，而导致数值变动。
注意：对于行走轴等直线运动的外部工装轴，选择上述角度显示时，显示的是位置 ( 单位［mm］) 而不是角度。
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