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工博士机器人技术有限公司是集机器人集成应用、销售、技术服务为一体的智能制造领域的科技服务企业，拥有工业机器人焊接、研磨、组装、包装、堆运等集成应用优势，获得了许多软件和形成了工业机器人系统解决方案的完整产业价值链。
安川机器人常用型号：
通用机器人：GP7、GP8、GP12、GP25、GP50、GP88、GP180、GP180-120、GP225
焊接机器人：AR1440、AR2010
防爆机器人：EPX1250（老型号）、EPX1950（老型号）、EPX2650（老型号）、MPX1250、MPX1950、MPX2650
在对安川机器人进行手动运行或示教编程时会用到众多的坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系、示教线坐标系。其中，工具坐标系和用户坐标系需要用户根据实际情况进行自主标定。本期，先来介绍下在MotoSimEG-VRC软件中机器人用户坐标系的标定方法。
安川机器人的用户坐标系多可标定63个，分别对应为1~63的用户坐标系编号，这些有固定编号的用户坐标系也被称之为用户坐标文件。
在MotoSimEG-VRC软件中也内置了专门的机器人用户坐标系标定功能，可以直接在模型上标定用户坐标系，并将标定好的坐标系自动同步到机器人虚拟控制器中。
在软件“Controller”菜单栏下的“File Settings”命令组中，点击“User
User
Robot：选择要标定用户坐标系的机器人。
Parent
坐标区：显示与调整用户坐标系的坐标值。
Pick Enable：启用拾取功能，启用后可通过鼠标单击拾取点的方法来标定用户坐标系。
Pick 3 points：启用拾取3点法标定用户坐标系，启用后鼠标单击拾取的第1点为用户坐标系原点，拾取的第2点与第1点用来确定用户坐标系X轴方向，拾取的第3点与前两点共同确定用户坐标系XY轴所在的平面。
Step：设定用于调整坐标值的增量值。
在Set User
勾选“Pick 3 points”功能选项，然后鼠标在工装或工件模型上点选第1点，点选后的对应位置处会出现黄色“*”标；再点选第2点，点选位置处出现蓝色“*”标；后点选第3点，点选位置处出现红色“*”。这时，默认生成的用户坐标系模型移动到3点确定的标定位置处，Set User
用户坐标系标定注意事项
在具有多种机器人控制器的工作站中，必须先选择要标定用户坐标系的控制器，然后再进行用户坐标系标定。
打开Set User
主工具的用户坐标系只能进行数据编辑，无法通过“User
通过“User
加载到控制器以更改DX200上的用户坐标格式时，偶尔出现代码为3140的错误。在这种情况下，需要删除“u
用户坐标系标定检查
通过“User
打开机器人虚拟示教器，然后依次点击“Main Menu”→“ROBOT”→“USER COORDINATE”，打开USER COORDINATE界面，在其中可以看到编号为01的用户坐标系变为“已设置”状态。操作人员可切换到此用户坐标系，然后对机器人进行手动操作或示教编程。
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