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如何选择适合的安川伺服电机？
安川伺服电机，又称YASKAWA安川伺服马达，原产地日本，在中国沈阳、上海嘉定也设有工厂，是使物体的位置、方位、状态等输出被控量，能够跟随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。它分为交流伺服马达和直流伺服马达，在国内的半导体、液晶制造装置、电子部件封装装置、机床及一般机械中得到广泛应用。1.应用场景
自动化领域的控制型电机可分为伺服电机、步进电机、变频电机等。在需要较为***的速度或位置控制的部件，会选择伺服电机驱动。
变频器+变频电机的控制方式，是通过改变输入电机的电源频率而改变电机转速的控制方法。一般只用于电机的调速控制。
伺服电机与步进电机相比：
a) 伺服电机使用闭环控制，步进电机为开环控制；
b) 伺服电机使用旋转编码器计量精度，步进电机使用步距角。普通产品级别上前者的精度可达后者的百倍数量级；
c) 控制方式相似（脉冲或方向信号）。
2.供电电源
伺服电机从供电电源上区分可分为交流伺服电机和直流伺服电机。
二者还是比较好选择的。一般的自动化设备，甲方都会提供标准的380V工业电源或220V电源，此时选择对应电源的伺服电机即可，免去电源类型的转换。但有一些设备，比如立体仓库中的穿梭板、AGV小车等，由于本身的移动性质，大部分使用自带直流电源，所以一般使用直流伺服电机。
3.抱闸
根据动作机构的设计，考虑在停电状态下或静止状态下，是否会造成对电机的反转趋势。如果有反转趋势，就需要选择带抱闸的伺服电机。
4.选型计算
选型计算前，首先要确定的是机构末端的位置和速度要求，再者确定传动机构。此时即可选择伺服系统和对应的减速器。
选型过程中，主要考虑以下参数：
4.1.功率和速度
根据结构形式和***终负载的速度和加速度要求，计算电机所需功率和速度。值得注意的是，通常情况下需要结合所选电机的速度选取减速机的减速比。
在实际选型过程中，比如负载为水平运动，因为各个传动机构的摩擦系数和风载系数的不确定性，公式P=T*N/9549往往无法明确计算（无法***计算扭矩的大小）。而在实践过程中，也发现使用伺服电机所需功率***大处往往是加减速阶段。所以，通过T=F*R=m*a*R可定量计算所需电机的功率大小和减速机的减速比（m：负载质量；a：负载加速度；R：负载旋转半径）。
有以下几点需要注意：
a) 电机的功率富余系数；
b) 考虑机构的传动效率；
c) 减速机的输入和输出扭矩是否达标，并有一定的安全系数；
d) 后期是否会有加大速度的可能性。公众号机械知网：分享知识，传播价值。
值得一提的是，在传统行业中，例如起重机等行业，使用普通的感应电机驱动，加速度无明确要求，计算过程使用的是经验公式。
注：负载垂直运行的情况下，注意把重力加速度计算在内。
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